Територія, на якій потім виникло місто Сокаль, входило до Белзького удільного князівства, яке утворилося близько 1170 року і належало спочатку Волинському, а потім Галицько-Волинському князівствам. Сокаль вперше згадується в історичних джерелах у 1377 році. Існує декілька версій щодо походження назви Сокаль. Найбільш поширена з яких, хоч і менш ймовірна, виводить її від птаха сокола.

У 1424 році місту було надане Магдебурзьке право, до 1462 року Сокаль перебував у складі Белзького князівства Речі Посполитої. До наших днів зберігся зразок печатки міста початку ХVI ст. із зображенням сокола.

У XV-XVI ст. Сокаль часто зазнавав спустошливих нападів татар. Після відомої сокальської битви 1519 року, в якій українсько-польські війська на чолі з князем Костянтином Острозьким були переможені татарами, місто було спалено дотла.

У 1594 році в Сокальській церкві св. Миколая відбулася вступна нарада українських церковних ієрархів про унію з Римом.

Місцеве населення Сокаля постійно боролося за свої національні права. Особливо активною була ця боротьба у роки Визвольної війни українського народу 1648-1654 рр., коли у вересні 1648 р. до Сокаля прибув козацький загін Богдана Хмельницького.

У 1772 році Сокаль потрапив під владу Австрії. З середини XI ст. місто стало своєрідним невеликим курортом. Довколишня шляхта будувала літні відпочинкові будинки над Бугом, даючи початок вул. Шляхетській (тепер Богдана Хмельницького). В 1885 році проведено до Сокаля залізничний шлях, що стало новою епохою в розвитку міста. 1891 року Сокаль, згідно краєвого закону, був віднесений до 30 найбільших міст Галичини, населення його складало понад 8000 чоловік. У ті ж часи розгортається українське громадсько-політичне життя, провідником якого був видатний політичний діяч, майбутній президент Західно-Української Народної Республіки Євген Петрушевич.

Розвитку міста пошкодив початок І світової війни. Вже на її початку Сокаль захопили російські війська, а у червні 1915 року він знову у руках австрійців. Сокальці з радістю зустріли проголошення ЗУНР. Багато з них зі зброєю в руках відстоювали свою молоду державу у складі 5-тої Сокальської та 9-тої Белзької бригад УПА. У період між двома світовими війнами у Сокалі активно діяли українські громадські та політичні організації: "Просвіта", "Союз Українок", "Пласт", "СУМ", "Сокіл", УНДО, УСРП, ОУН на чолі з такими відомими діячами як Б. Чайківський, С. Ріпецький, П. Сапоцький, І. Климів-"Легенда".

Місто зазнало великих спустошень під час Другої світової війни.

Сучасний Сокаль це мальовниче місто на березі Бугу, центр одного з найбільш сільськогосподарських регіонів Львівщини, населення якого складає близько 25 тис. чоловік.

У новобудови міста гармонійно вписуються пам'ятники старовини: Миколаївська ренесансна церква та Єврейська синагога середини XVII ст., Михайлівська церква поч. ХІХ ст., бароковий архітектурний ансамбль кляштору Бернардинів XVII ст., церква св. Апостолів Петра і Павла, приміщення гімназії та банку поч. ХХ ст.